Una articulación unida por cartílago fibroso y/o hialino (por ejemplo, los discos intervertebrales entre las vértebras, la sínfisis púbica, la articulación manubrioesternal). Además, se clasifican en articulaciones cartilaginosas primarias (compuestas de cartílago hialino) y articulaciones cartilaginosas secundarias (compuestas de fibrocartílago).